#ifndef __CONST_H__
#define __CONST_H__

#include <cmath>

#define RAD2DEG(x) ((x)*180.0/M_PI)
#define DEG2RAD(x) ((x)*M_PI/180.0)

// オドメトリ誤差パラメータ（！！！要調整！！！）

#define ODOMETRY_ERROR_ALPHA1 (DEG2RAD(0.02))
#define ODOMETRY_ERROR_ALPHA2 (DEG2RAD(0.02))
#define ODOMETRY_ERROR_ALPHA3 (0.02)
#define ODOMETRY_ERROR_ALPHA4 (DEG2RAD(0.02))

#endif /* __CONST_H__ */
